Эксперт-графолог, основатель Института Графоанализа, автор учебников по психологии почерка
Здравствуйте, Наталья!
Прежде всего, по Вашему описанию видно, что ребенок не просто "все, что необходимо в его возрасте - выполняет", - его развитие и ум по-настоящему заметно выше среднего. Вы говорите, например, что он сам ест ложкой, но "правда немного неумело"?

В этом возрасте многие нормативные дети еще даже не ходят самостоятельно. Причем часто те, что начинают ходить, чуть позже начинают развиваться вербально или коммуникационно, т.к. обычно поскольку эти две функции сложны, они идут не одновременно.
Таким образом, во-первых, отчасти причина может быть связана со сказанным выше.
Во-вторых, описанное Вами поведение (уровень общительности) не связано ни с полом, ни с возрастом. Дети очень разные, сестренка могла оказаться от природы со склонностью к экстраверсии, а он - к интроверсии, будучи от природы более сосредоточен не на внешнем, а на своем внутреннем мире.
А в-третьих и самых главных, какова бы ни была причина, скорректировать это можно, только "не обращая внимания", не указывая на то, что Вас не устраивает, не задавая вопросов при чужих "Чего ты стесняешься", "Ты что, боишься?" и т.д. Воспринимайте все это так, что это его личное право - отстраниться и не проявлять (или изображать) симпатии к тем, кто ему не очень симпатичен (а он пока не может симпатизировать и доверять-доверяться чужим, к тому же нет смысла в таком возрасте внушать правила этикета или общения).
Вот если бы он обижал гостей или чужих, тогда нужно было бы активно действовать - молча или со словами "нельзя обижать" просто крепко взять и держать ребенка, несмотря на капризы или истерику. Но здесь - не антисоциальное поведение, а социально избегательное, это большая разница.
Пока он дома, приглашайте потихоньку в гости примерно его ровестников или чуть постарше (общительных, инициативных и не агрессивных конечно). Вы с другой мамой старайтесь быть отдельно, а чтобы все дети были отдельно. Через пару встреч он начнет привыкать к новому другу. Когда будет совсем хорошо общаться (ну почти как с сестрой), вводите в его круг общения еще ребенка. Постепенно у него будет навык, привычка к тому, что появляются новые дети, которые становятся друзьями. По отношению ко взрослым - вообще не нужно переживать, это следующий этап, ведь у него с ними (на его взгляд) совсем ничего общего! Потом, пусть взрослый появляется со страшно аттрактивной игрушкой или игрой, которая бы перевешивала страх.
Ближе к 3 годам можете ненадолго отдавать его в частный садик с маленьким количеством детей.
Если это возможно, я бы взглянула на его "каракули". Просто отсканируйте парочку и вышлите мне на имеил info@grafologia.co.il
С ув. И.Г.