инфантильность

Инфантилизм определяется физическим недоразвитием и незрелостью психики. Судя по Вашему описанию, речь, вероятнее всего, идёт именно об этом.

Если говорить сухим медицинским языком, то речь очевидно идет - о умственной отсталости (Статья 20 Расписания Болезней).

Здравствуйте, Вячеслав.
Легкая умственная отсталость - это диагноз на всю жизнь. Можно сказать даже - не диагноз, а некое легкое снижение интеллектуальных функций и психической зрелости. Небольшая психическая особенность. В случае регулярных дополнительных занятий с ребенком, коррекции поведения педагогом-дефектологом и обучения навыкам гигиены и социальнозначимым навыкам: никого не бить, быть вежливым, ходить в магазин, уметь себе приготовить и прибраться..., - Вы адаптируете ребенка не хуже здорового.
Люди с этим диагнозом успешно заканчивают школы и интернаты, обучаются в ПТУ и техникумах; работают, заводят семью, воспитывают детей.
Люди с легкой умственной отсталостью приобретают речевые навыки с некоторой задержкой, но большинство из них приобретают способности использовать речь в повседневных целях и поддерживать беседу. Большинство из них достигают также полной независимости в сфере ухода за собой (прием пищи, умывание, одевание,контроль за функциями кишечника и мочевого пузыря) и в практических и домашних навыках, даже если развитие происходит значительно медленнее, чем в норме. Основные затруднения обычно наблюдаются в сфере школьной успеваемости и у многих особыми проблемами являются чтение и письмо. Тем не менее, при легкой умственной отсталости значительную помощь может принести образование, предназначенное для развития их навыков и проявления компенсаторных возможностей. В большинстве благоприятных случаев легкой умственной отсталости возможно трудоустройство, требующее способностей не столько к абстрактному мышлению, сколько к практической деятельности, включая неквалифицированный и полуквалифицированный ручной труд.
В условиях, не требующих продуктивности в отвлеченно-теоретической сфере, некоторая степень легкой умственной отсталости сама по себе может и не представлять проблемы.
В целом, у лиц с легкой степенью умственной отсталости поведенческие, эмоциональные и социальные нарушения и возникающая в связи с ними потребность в терапии и поддержке гораздо больше напоминают проблемы у людей с нормальным уровнем интеллектуальности.

По характеру - можно говорить и об инфантилизме, но люди такого склада характера могут быть и физически очень сильными.
Все это называется иначе. И это "иначе" можно точно определить только на очной консультации при его осмотре. Все остальное - это такие же догадки как и у Вас об инфантилизме.
А в армии - скучно им, надо же отчитываться каждый год, и почему каждый год недобор, да и своих, за счет других "отмазать" .....Все сейчас в России загадочно и логическому объяснению не подлежит ... назовем все это - Российским волшебством.
А с Вашим приемным сыном нужно разбираться очно, заниматься и т.д., возможно у него еще и талант может раскрыться ... бывают такие случаи ...Как в Русской былине - богатырь 30 лет на печи сидел, не говорил ...