Мой сын слишком несамостоятельный, как быть?

Здравствуйте, меня зовут Елена, мне 27 лет. Моему сыну Олегу 9 лет. С его папой мы не живем уже около 6 лет, однако между нами всегда сохранялись дружеские отношения, он приезжает к сыну в течение всего времени практически каждые выходные, часто мы проводили время втроем.
Проблема в том, что сын практически не общается со сверстниками. Нельзя сказать, что у него совсем нет друзей, в школе он ведет себя активно, однако когда возвращается домой, его «друзьями» становятся телевизор и компьютер… Он почти не ходит гулять, если и ходит, то только со мной или другими взрослыми. Пыталась отдать его в секцию карате, но особого интереса он к этому не проявил. В сыне чувствуется некоторая неуверенность в себе, своих силах (не пойду на карате потому, что у меня плохо получается, не буду играть в футбол т.к. я не умею быстро бегать).
Что касается его поведения в целом, он очень много позволяет себе по отношению ко мне и некоторым другим взрослым, постоянно отговаривается, прежде, чем что-то сделать, может долго спорить, совсем неохотно делает уроки, может нагрубить, несамостоятелен, часто врет.
Около года назад возникла ситуация, при которой мы с Олегом практически не виделись сутками, основную массу времени он проводил с моей мамой. Сейчас все изменилось, но он часто вспоминает мне те дни, когда мы были не вместе.
Когда я собираюсь куда-то идти без него, постоянно контролирует меня, звонит по многу раз и обижается, если я не беру его с собой.
Очень хотелось бы, чтобы он стал более самостоятельным, коммуникабельным и неконфликтным, расставил бы приоритет времяпрепровождения в пользу сверстников, а не взрослых. Посоветуйте как мне себя вести с сыном в сложившейся ситуации.