Ребёнок 6 лет часто не сдержан,груб, любит спорить

Добрый день. Мне 29,мужу 31,сыну 6лет. У нас в семье все хорошо,мы дружны. Сын родился с маленьким весом,задержка внутриутробного развития была. Сейчас это активный здоровый ребёнок,порой и чаще всего он ласковый,добрый,очень любит общение,дружелюбный,но где-то в себе неуверенный,боится играть с мальчишками по-старше,думая,что они сильнее(сам он невысокого роста и уже умеет сравнивать себя и других мальчишек). На несерьёзные ситуации порой реагирует со слезами или иногда психом. Если например что-то строит и это не получается, психует, «блина!», и тд и если в этот момент предложить помощь может как-то и неадекватно отреагировать(не всегда конечно)-сказать что-то нехорошее или даже показать кулакНа мои замечания(я-мама) в принципе конечно реагирует и тут же извиняется,но потом все равно это произойдёт ещё и ещё раз. Но самое нехорошее-он порой груб со своим бабушками/дедушками.
Пример-в пятницу наругали за то,что сто раз сказали идти домой (а слышать с 1-2 раза он «не умеет», от этого ещё больше проблем) с улицы,отреагировал на 10-й раз,пошёл наконец-то с упрямством,и тут пришла бабушка наша в гости и началось: иди к себе,уходи,не подходи и прочее. В такие моменты тут же одёргиваем его вместе с мужем, ругаем,объясняем,что старайся контролировать себя и раз уж плохое настроение-просто промолчи. Потом чуть позже он отвлекается, его «отпускает» и идут извинения.
Бабушка позже начинает с ним говорить,ну как-бы смягчая ситуацию,а он может ещё раз что-то грубое сказать или показать кулак,вот так-ни с того ни с сего. Вчера поругался с другой бабушкой: капризничал много,не понимал элементарное -«нельзя» и «никак», за это ей нагрубил сильно,сказал мол убьет (это впервые было, потом-когда я с ним разговаривала-то узнала, что у мальчика с садика это слышал). От бабушки влетело конечно и после слез пошли извинения.А на другой день он и забывает все.
Наказывали,говорили,и ругали за это неоднократно,объясняли и по хорошему и по плохому-мол если у тебя плохое настроение-попроси себя не трогать,контролируй свои слова, ведь потом за них вновь и вновь извиняешься. Много много раз были такие разговоры. Потом вроде его отпускает и он извиняется, обнимает бабушку,говорит что любит и прочее.
Сам он,когда немного успокоиться, говорит, что эта грубость «прям захватывает» его,вот он и говорит плохие вещи. Но как же ему помочь в такие моменты? не хочется каждый раз его ругать или,что уж приходиться-кричать, чтоб он все понял и пошёл извиняться, ведь вроде как взрослый то,должен уже понимать...
Так он растёт очень умным не по годам мальчиком, любознательным,в садик хорошо ходит. Я как мама чувствую иногда за собой вину-мои родители и муж говорят, что я уж часто даю ему замечания, придираюсь, я же оправдываю это тем, что долго сидела и порой сижу с ним дома,и вижу более детально его поведение с утра до вечера,поведение, которое порой не радует меня.. А он ещё как-будто порой ничего не слышит: и это было уже с лет так 2-3,когда врач логопед-дефектолог нам на это указал- задаёшь вопрос ребенку и тишина в ответ,переспрашиваешь точно по 3 раза, чтоб ответил. С возвратом стало лучше, но не ушло полностью и с ним порой сложно из-за этого договорится-либо не слышит, что попросили либо слышит ,но начинает спорить,и это тоже часто приводит к нашим ссорам(с мужем у сына также). Мы так и называем его последнее время-вечным спорщиком, никак не может с первого или хотя бы со 2-го раза согласится с нами в чем-то. Может это мы так цепляемся уже к нему и это просто черта характера..? Как нам быть? Буду очень признательна за любой совет!