сын заставляет свою сестру снимать трусы

Для начала, постарайтесь рассказать ребенку, что такое хорошо, и что такое плохо. То, что он сделал - это плохо, и вина за это, как ни странно, лежит не на нем, а на Вас - как на родителях (и по закону - ответственность несете вы!).
Сегодня он позвал сестру, а завтра ...
Одним словом, каким Вы его воспитаете, таким он и вырастет!

Здравствуйте, Александра.
Объясните ребенку, что в любовь можно играть только став взрослым, а детям - только с разрешения родителей. И в том и другом случае - это будут разные проявления любви.

Здравствуйте! Сесть всем вместе и серьёзно поговорить. Я бы подумал о том чтобы походить к семейному психологу.

Добрый день, Александра!
Если для возраста дочери это нормальное явление - интерес к противоположному полу и изучение половых органов. То для возраста сына - это уже другой интерес. Он уже про половые органы девочек все знает...А вот про то, что так вести себя нельзя с девочками, а, тем более, со своей сестрой, похоже, не знает. 
Вам нужно провести с ним серьезную беседу об этом и постараться первое время понаблюдать за детьми, чтобы убедиться, что этот серьезный разговор пошел впрок.