Социофобия, как побороть?

Доброго времени. У меня такая ситуация. Я с детства был достаточно застенчивым, стеснялся что то сделать на публике, попросту раскрыть рот в людном помещении, боялся ходить в магазин , ездить один в общественном транспорте , особенно было страшно попросить остановиться на какой то остановке , я жутко стеснялся своего голоса, я стеснялся того , что я ношу очки, я всегда боялся познакомиться с красивой девушкой, даже попросту с ней заговорить , а уж заняться сексом тем более. Насколько я помню, детство это лет с 16 ти. Шло время, понятное дело, что преодолевать свои комплексы мне помогали друзья или знакомые, точнее я их попросту использовал. Ездить я старался всегда с кем то, рассчитывая, что он сам произнесет заветные слова про остановку автобуса, в магазин я просил кого то сходить , либо за меня, либо со мной, секс я заменил естественно мастурбацией. Примерно в 23 года, я стал работать на дому , что совсем все усугубило. Ясное дело , что постепенно, я все таки стал самостоятельно бороться со страхами, я стал ходить в магазин самостоятельно , стал ходить на общественный пляж , даже стал водить машину , отучившись в автошколе, но меня всегда преследует подсознательное напряжение , что я что то делаю не так. Например , если я вожу с отцом машину или более опытным водителем рядом , я чувствую дискомфорт , если я мою машину на мойке, мне кажется, что на меня все смотрят и я нервничаю , таже история про мойку стекло в машине во дворе. Допустим, я познакомился с девушкой в интернете, вроде она не против куда то сходить, но стоит мне только подумать , что это будет общественное место , а мне надо быть в очках, да еще и с девушкой , которой нужно понравиться , а вокруг будут еще и люди , а я еще и в постели ничего не умею , у меня сразу начинается паническая атака. А если ко всему этому добавить , что эту девушку знают мои друзья, а она узнает обо мне правду и расскажет им, то мне вообще страшно представить… Где то в 30 лет я все таки начал ходить на свидания, но девушек звал всегда в выгодные для себя условия , прогулки на улице или поездки совместные на авто , но как быть с общественными местами , как быть зимой , когда ходить попросту некуда, как быть с сексуальным опытом ? В 32 я решился поднабраться опыта в сексе за деньги , самое смешное , что опыта я не набрался , так как делать всякие приятные вещи проститутке , такое себе , но в принципе спать с женщиной за деньги я смог , даже с красивой , но вот с реальной женщиной, увы , я паникую. Всегда преследует мысль , а вдруг я что то делаю не так , а вдруг все узнают? Все бы хорошо , но мне 34 сейчас и я просто устал быть один , как мне побороть всех моих тараканов в голове? Также хочу сказать , что я всегда находил какие то причины , чтобы не идти на свидание, либо я бухал, либо занимался спортом , либо играл в компьютерные игры , ну или просто работал. Но так вышло , что пить я больше попросту не хочу, качаться и играть надоело , а свободное время у меня есть , да и машина с квартирой тоже .